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L'esercito, divenuto permanente, era composto da legioni (da 5.000 a 6.000 uomini), comandate da un legato, e da coorti di fanteria ausiliaria, o da ali di cavalleria ausiliaria reclutate tra i non cittadini. La maggior parte delle legioni era di stanza ai confini. L'accampamento di Novaesium sul Reno, nella Bassa Germania, presenta la tipica configurazione di un accampamento romano che poteva ospitare circa 5000 legionari suddivisi in 10 coorti, a loro volta suddivise in 6 centurie di 100 uomini ciascuna, ma che in realtà erano un po' più piccole ...