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I Greci e i Romani utilizzavano ampiamente l'artiglieria per scagliare grandi frecce o pietre. La tecnologia si sviluppò abbastanza rapidamente, dai primi gastraphetes nel 399 a.C. circa alla più avanzata artiglieria a torsione nel 300 a.C. circa, al tempo di Demetrio Poliorcete. Le catapulte di Demetrio non furono mai migliorate, se non nei dettagli. I Romani ottennero le loro conoscenze dai Greci e impiegarono specialisti greci. Cinque fonti greche e romane sull'argomento sono giunte a noi: due trattati di Erone di Alessandria, Belopoeika e Cheiroballistra, e i libri di Bithon di Pergamo, Filone di Bisanzio e Vitruvio ...